- 2024-04-24爱吃爱喝薅羊毛
快速终端滑模综合了终端滑模和传统线性滑模的优点,能在有限时间内到达平衡点,并降低系统稳态误差.采用优化方法推导出系统的跟踪精度和用于消除抖振的饱和函数宽度之间的数学关系.利用系统的参数化模型,可将参数的不确定部分从回归矩阵中分离出来.根据每个参数的不确定范围设计鲁棒控制器.仿真结果证明了该方法的有效性.
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- 2024-04-24花葬夏季
滑模变结构控制是根据系统所期望的动态特性来设计系统的切换超平面,通过滑动模态控制器使系统状态从超平面之外向切换超平面收束.系统一旦到达切换超平面,控制作用将保证系统沿切换超平面到达系统原点,这一沿切换超平面向原点滑动的过程称为滑模控制.由于系统的特性和参数只取决于设计的切换超平面而与外界干扰没有关系,所以滑模变结构控制具有很强的鲁棒性.超平面的设计方法有极点配置,特征向量配置设计法,最优化设计方法等,所设计的切换超平面需满足达到条件,即系统在滑模平面后将保持在该平面的条件.控制器的设计有固定顺序控制器设计、自由顺序控制器设计和最终滑动控制器设计等设计方法
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